X射线管道爬行器的性能特点

X射线管道爬行器的硬件设计包括：机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、控制器(电路)部分、电源部分和自动救护车部分。机械部分：由电动车机体，充电电源车机体，24V直流电动机，减速器，胶轮，轮轴及连接附件组成。整机连接见 X射线管道爬行器整机连接示意图(图略)充电电源车:选用1mm厚不锈钢板，经冲压焊接而成，要求本身有一定刚性不易变形，安装耐磨材料车轮，整体长度根据电池体积决定，不能过长，以免增大转弯半径和增加运输难度。电池接线方法见。电池接线示意图(图略)射线机部分：由我方提出设计及接口要求交由射线机专业生产厂家制作。

具体要求是：直流高压直接供电，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC部分，改变高压包参数，提供故障反馈信号，散热风扇按需自动打开及自动延时关闭，以节省电力。控制台体积要小且与射线机头一体化安装，结构上采取防尘设计。定位传感器部分：在我们1997年开发成功的γ射线爬行器研制过程中已基本得到解决。对于其中的抖动、误动问题可以在程序设计中进行容错处理，从而降低其设计复杂性。因运输途中振动很大，所以制作工艺要求较高，元器件严格筛选，并采取防振措施。

X射线管道爬行器采用数字磁定位指挥技术，定位精度高； 大功率智能调速模块用于控制电机。与传统的继电器和接触器相比，调速模块具有较高的可靠性和较长的使用寿命。除电动机驱动模块外，还有一组备用回路，当驱动模块或车身电源出现故障时，这些备用回路可自动撤退。

HR91采用先进的传感器内置技术，磁接收传感器位于车身内，无需用户连接传感器，也无需麻烦调整传感器的高度。管道机器人系统由行走机构，用于观察和检查管道内壁的视觉检查装置，控制和通信装置等组成，必要时可以添加管道缺陷的修复装置。根据不同的应用，该机械手可用于直径80mm-120mm，120mm-200mm或更大的管道。管缺陷检测的小尺寸为0.5×0.5mm。机器人使用具有巨大驱动力的直流电动机驱动系统。  

X射线管道爬行器温度控制器的原理与压力控制器的不同之处主要在于控制空调房间温度的电气开关设备。 由温度控制器控制的空调房间的温度范围通常为18°C-28°C。窗户空调中常用的温度控制器基于压力原理来推动和断开触点。 它的结构包括一个波纹管，一个温度传感器（试管），一个偏心轮，一个微动开关等，一个密封的感应系统和一个用于传输信号功率的系统。

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