管道爬行器发挥很大的作用

　　目前，我国有各种管道爬行器、气管道、石油管道、下水道、自来水管道等管道，由于年久失修，每年都要出现大量故障，可是这些管道大多数都埋在地下，一旦出现泄漏就很难查找，而在这方面管道机器人却可以发挥很大的作用，有着很大的市场。升压系统可靠，可将电池电压120V升至230V(稳压，曝光电流5mA)，并且连续可调，恒流恒压输出，曝光时间短，拍片黑度一致性好。逆变器和爬车一体，逆变器可以单独取出，维修方便灵活。逆变器系统具有功耗小，工作效率高的特点。充电一次，曝光口数是传统爬行器1.5倍以上。故障的自检功能。爬行器在运行过程中，遇有传感器损坏、过压、过流、过温及电量低等特殊情况时自动退回。磁力定位控制，无环境污染及人身损害。

　　电动爬行器故障：主要有电机故障，如电机断路（两端间无电流）、短路（两端间无电压）等故障；运动受阻故障，如运动速度变为零，电机电流偏大。智能控制器故障：主要有控制回路断路故障，表现为检测不到电机速度或电机实际输入电压为零；控制算法失效故障，表现为电机实际速度与给定速度偏差超限．动力源故障：动力电池电能将耗尽，表现为动力电池电压低于下限；动力电池电能不足，表现为动力电池剩余电量不足以支持爬行器走完 全程距离；检测电源故障，表现为供给系统某处的电源电压下降或为零。示踪射线发射器故障　主要有示踪射线发射器仓门无法打开；示踪射线发射器仓门无法关闭。

　　计算机自检及计算机间通讯故障：微机自检，可检测出CPU、存贮器、I／O接口、微机间通信等故障；计算机间通讯故障主要有，控制中心联络不到爬行器；控制中心联络不到检测器；控制中心联络不到示踪射线发射器。驱动采用步进电机，可实现在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。当主驱动器出现故障时，PLC会自动切换到备用驱动器，自行完成倒车指令。具有遇水倒车功能：当管道内积水深度超过设备使用标准要求时该设备会自动退出；并具有遇阻倒车功能：当管道内不清洁有障碍物阻挡爬行器正常行驶时，设备也会自动退出。驱动轮与从动轮之间备有传动连杆（可自选是否装配），运行平稳有力、不跑偏。管头配有可旋转支架，180°两档位调整，克服了因管头长时间一个方向工作，X光管灯丝塌陷场强不均的现象。