管道爬行器在无损检测技术的发展

　　管道爬行器进入21世纪以后，随着科学技术特别是计算机技术、数字化与图像识别技术、人工神经网络技术和机电技术的大发展，无损检测技术获得了快速进展。在射线检测方面，射线成像和缺陷自动识别技术、射线计算机辅助成像技术（CR）、射线实时成像技术（DR）和射线断层扫描技术（CT）都获得了广泛的应用。

　　检测集装箱的快速X射线实时成像系统、以X射线、γ射线、直线加速器为射线源的各种工业CT装置已被广泛地应用到各个工业领域。微焦点X射线CT可以检测微米级的微小缺陷。逆变器和爬车一体，逆变器可以单独取出，维修方便灵活。逆变器系统具有功耗小，工作效率高的特点。充电一次，曝光口数是传统爬行器1.5倍以上。升压系统可靠，可将电池电压120V升至230V(稳压，曝光电流5mA)，并且连续可调，恒流恒压输出，曝光时间短，拍片黑度一致性好。

　　管道爬行器由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管径；其爬行距不小于300m；管内缺陷检测的小尺寸为0.5×0.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力矩大，可用于天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补工作。X射线管道爬行器采用两种定位方式：可分别选用磁介定位或微波定位。定位准确，运行可靠，停机制动迅速；工作效率高，一次成像，拍片合格率高；结构合理、坚固防震、驱动力大、转动灵活、微电脑自动控制、抗干扰能力强；自带电源、免维护、使用寿命长、操作简便、卫生环保。